双模态模块化清淤机器人的设计与实现

作者：吕广强 方甫兵 郑荣林 谢延景 王萍 赵建国 毛美琴

单位：1.浙大宁波理工学院, 宁波 315100 2.浙江建设职业技术学院, 杭州 311231 3.宁波北仑岩东水务有限公司, 宁波 315000 4.宁波广强机器人科技有限公司, 宁波 315000

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中文摘要：本文介绍了一种新型河道“带水清淤、泥水并重”双模态模块化清淤机器人的设计与实现。针对传统河道清淤方法的不足，如人力成本高、工作效率低、对环境影响大等问题，本文提出了一种集成了水力清淤和机械清淤两种模式的机器人，旨在提高清淤效率，降低成本，减轻对环境的影响。文中首先分析河道清淤的需求和现有技术的局限性，然后详细介绍了所设计机器人的整体架构、工作原理以及关键模块。机器人采用模块化设计，主要包括水上推进模块、水下清淤模块、动力电源模块和控制系统模块。水上推进模块采用双螺旋桨设计，实现稳定航行；水下清淤模块分为水力清淤和机械清淤两部分，文中还从实用性、经济性和环保性等方面对所设计机器人进行了综合评价。结果表明，该机器人具有广泛的应用前景，有望成为未来河道清淤的重要设备。

中文关键词：双模态; 模块化; 清淤机器人; 河道清淤

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