二维激光雷达在城镇下水管道非开挖检测中应用研究

作者：刘志国 于建辉 龚文俊 翟樨祚

单位：武汉中仪物联技术股份有限公司, 湖北 武汉 430040

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中文摘要：通过在管道检测机器人上搭载二维激光雷达，在进行非开挖管道修复之前做好对城镇下水管道的管道内检测，从而实现管道内部破损状态的量化表示，同时通过激光雷达算法优化，以及雷达布局优化等试验，提升激光雷达成像效果，结果表明，通过均值成像或者采用双激光雷达融合成像方式，可以实现对下水管道轮廓成像，为城镇下水管道的非开挖修复提供数据支持。

中文关键词：下水管道; 管道检测; 非开挖修复; 激光雷达; 成像

英文摘要：

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